工业机器人的组成结构?

虚拟屋 2023-08-25 14:58 编辑:admin 215阅读

一、工业机器人的组成结构?

1.机器人机身:由机器人臂、手爪、控制系统等部件组成。

2.控制器:包括处理器、传感器、通讯接口等,用于控制机器人的运动和操作。

3.传感器:用于感应环境和物体,反馈给控制器,实现机器人的自适应控制和协作。

4.执行器:由电机、液压或气压驱动,用于实现机器人的运动和操作。

5.电源系统:为机器人提供能源,包括电池、电源适配器、充电器等。

6.工具或手爪:根据工作需要,装配在机器人臂末端,用于夹持、搬运、加工等。

7.外围设备:如安全防护装置、视觉、声音等系统,用于保障机器人运行的安全和稳定。

二、工业机器人的组成和分类?

1.工业机器人的组成

工业机器人一般由执行机构、控制系统、驱动机构及位置检测机构的等部分组成。

1.执行机构

执行机构是一种具有和人手脚相似动作功能的机械装置,又称操作机,有以下几个部分组成

1)手部 称抓取机构或夹持器,用于直接抓取工件或工具。若在手部安装专用工具,如焊枪、电钻、电动螺钉拧紧器等,就构成了专用的特殊手部。工业机器人手部有机械夹持式、真空吸附式、磁性吸附式等不同的结构形式。

2)腕部 接手部和手臂的部件,用以调整手部的姿态和方位。

3)臂部 撑手腕和手部的部件,由动力关节和连杆组成,用以承受工件或工具负荷。

4)机座与立柱 是支撑整个机器人的基础件,起到连结和支承的作用,控制机器人的活动范围和改变机器人的位置。

2.控制系统

控制系统是机器人的大脑,控制与支配机器人按给定的程序动作,并记忆人们示教的指令信息,如动作顺序、运动轨迹、运动速度等,可再现控制所存储的示教信息。

3.驱动系统

是机器人执行作业的动力源,按照控制系统发来的控制指令驱动执行机构完成规定的作业。常用的驱动系统有机械式、液压式、气动式以及驱动等不同的驱动形式。

(4)位置检测装置 通过附设的力、位移、触觉、视觉等不同的,检测机器人的运动位置和工作状态,并随时反馈给控制系统,以便执行机构以一定的精度和速度达到设定的位置。

2.工业机器人的分类

机器人分类方法很多,这里仅按机器人的系统功能、驱动方式以及机器人的结构形式进行分类。

(1)按系统功能分类

1)专用机器人:在固定地点以固定程序工作的机器人,其结构简单、工作对象单一、无独立控制系统、造价低廉,如附设在机床上的自动换刀机械手。

2)通用机器人:具有独立控制系统,通过改变控制程序能完成多种作业的机器人。其结构复杂,工作范围大,定位精度高,通用性强,适用于不断变换生产品种的柔性制造系统。

3)示教再现式机器人:具有记忆功能,在操作者的示教操作后,能按示教的顺序、位置、条件与其他信息反复重现示教作业。

4)智能机器人:采用,具有视觉、听觉、触觉等多种感觉功能和识别功能的机器人,通过比较和识别,自主作出决策和规划,自动进行信息反馈,完成预定的动作。

(2)按驱动方式分类

1)气压传动机器人:以压缩空气作为动力源驱动执行机构运动的机器人,具有动作迅速、结构简单、成本低廉的特点,适用于高速轻载、高温和粉尘大的环境作业。

2)液压传动机器人:采用液压驱动,具有负载能力强、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏的特点,适用于重载、低速驱动场合。

3)电气传动机器人:用交流或直流伺服驱动的机器人,不需要中间转换机构,机械结构简单、响应速度快、控制精度高,是近年来常用的机器人传动结构。

(3)按结构形式分

1)直角坐标型机器人:这类机器人的手部在空间由三个相互垂直的方向x、y、z上作移动运动,运动是独立的。其控制简单,运动直观性强,易达到高精度,定位精度高,但操作灵活性差,运动的速度较低,操作范围较小而占据的空间相对较大。

2)圆柱坐标型机器人:这类机器人在水平转台上装有立柱,其立柱安装在回转机座上,水平臂可以自由伸缩,并可沿立柱上下移动。其工作范围较大,运动速度较高,但随着水平臂沿水平方向伸长,其线位移分辨精度越来越低。

3)球坐标型机器人:也称极坐标型机器人,由回转机座、俯仰铰链和伸缩臂组成,具有两个旋转轴和一个平移轴。工作臂不仅可绕垂直轴旋转,还可绕水平轴作俯仰运动,且能沿手臂轴线作伸缩运动。其操作比圆柱坐标型更为灵活,并能扩大机器人的工作空间,但旋转关节反映在未端执行器上的线位移分辨率是一个变量。

4)关节型机器人: 这类机器人由多个关节联接的机座、大臂、小臂和手腕等构成,大小臂之间用铰链联接形成肘关节,大臂和立柱联接形成肩关节,大小臂既可在垂直于机座的平面内运动,也可实现绕垂直轴的转动。其操作灵活性最好,运动速度较高,操作范围大,但精度受手臂位姿的影响,实现高精度运动较困难。它能抓取靠近机座的物件,也能绕过机体和目标间的障碍物去抓取物件,具有较高的运动速度和极好的灵活性,成为最通用的机器人。

三、工业机器人和智能机器人哪个好?

智能机器人好,智能机器人的范围更加广泛,目前在世界范围内还没有一个统一的智能机器人定义。我个人认为智能机器人因该具备以下这几个要素:1、更智能的中央处理器;2、具备更加丰富的内部和外部信息传感器,如视觉、听觉、触觉、嗅觉;3、更快的通信速率。

智能机器人的领域涵盖仿生机器人、服务型机器人、移动机器人、医疗机器人等,例如著名的阿尔法狗。

四、智能机器人的组成与结构?

机器人系统的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成。机器人的外貌有的像人,有的却并不具有人的模样,但其组成与人很相似。

机构部分包括机械手和移动机构,机械手相当于人手一样,可完成各种工作;移动机构相当于人的脚,机器人靠它来"走路"。

感知机器人自身或外部环境变化信息的传感器是它的感觉器官,相当于人的眼、耳、皮肤等,它包括内传感器和外传感器。

电脑是机器人的指挥中心,相当于人脑或中枢神经,它能控制机器人各部位协调动作;信息处理装置(电子计算机),是人与机器人沟通的工具,可根据外界的环境变化、灵活变更机器人的动作。

五、智能机器人与工业机器人的区别?

智能机器人和工业机器人之间主要有以下区别:

1. 功能和用途:智能机器人通常用于个人和家庭环境,具备人工智能技术和多种功能,如语音识别、图像识别、自动导航等,用于提供家庭助手、娱乐和教育等服务。而工业机器人主要用于工业生产线,进行机械化的重复性工作,如焊接、装配、喷涂等。

2. 设计和外观:智能机器人的设计更加注重与人类的交互,通常具有机器人臂、人性化外观和触摸屏等交互设备;而工业机器人更加注重机械性能和功能,外观一般为大型机械臂或机械结构。

3. 程序和控制:智能机器人多采用人工智能技术和自主学习算法,能根据环境和用户需求做出决策;而工业机器人则需要预先编程和控制来执行特定的任务。

4. 安全性要求:智能机器人通常与人类更密切接触,所以对其安全性要求较高,需要具备各种传感器和安全机制,以确保与人类的安全互动;而工业机器人在进行重复性工作时通常不会有人类直接接触,所以安全性要求相对较低。

5. 成本和规模:智能机器人通常以个人购买为主,价格相对较低,并且可以适应不同规模的家庭;而工业机器人通常是由生产厂商购买或租赁,价格较高,并且适用于大型工厂或生产线。

六、智能机器人需要哪些原材料组成?

1、机器人结构件一般是铸铁、铝合金、碳纤维等材料。机器人的材料主要和负载能力以及应用场景有关,同时也和成本有巨大的关系。

2、特殊的应用场景需要特殊的结构材料,在医药等清洁环境下,由于抗腐蚀以及清洁的需求,需要使用不锈钢作为结构材料。

3、除此之外还有一些小众的材料,比如镁合金,在ABB和FANUC的几款小机器人里有所应用,镁合金由于密度低,可以降低本体重量。但是镁合金加工比较麻烦,不属于大规模应用的材料。

七、工业机器人跟智能机器人有什么区别呢?

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。就国内的工业机器人厂家来说,天机机器人可以说是行业内的标杆了,感兴趣的话可以向他们了解下。至于智能机器人的话,到目前为止还没有一个统一的定义,大多数专家认为智能机器人至少要具备三个要素:一是感觉要素,用来认识周围环境状态;二是运动要素,对外界做出反应性动作;三是思考要素,根据感觉要素所得到的信息,思考出采用什么样的动作。

八、工业机器人有哪几个系统组成?

机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。

机械结构传动,工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、末端操作器三大部分组成,每一个大件都有若干个自由度的机械系统。若基座不具备行走机构,则构成行走机器人;若基座不具备行走及弯腰机构,则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。

末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件,它可以是二手指或多手指的手抓,也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。

九、工业机器人是人工智能吗?

不一定。机器人是一个很宽泛的概念,只能说其中一部分搭在了人工智能,而另外的一部分则没有。

比如工业机器人、扫地机器人这种执行单一任务的机器人,通常来讲都是不具有智能的,所以不认为搭载了AI。它们的共同特点是依照设定好的程序,进行计划项目,行为与实际环境无关或关系不大。

再比如chatbot聊天机器人,一部分聊天机器人是具有AI智能的,比如微软小冰,比如Cortana,都具有聊天机器人的功能,又通过大量的聊天内容训练出了灵活的回答模式,以至于在聊天的过程中,很可能觉察不到聊天对象是机器人。另外一部分比如客服机器人就不算是AI了,它们只是单纯地通过捕捉聊天内容关键字来搜索相关链接提供帮助。

像服务机器人、搬运机器人这种,算是具有高科技的识别工具和算法,但是AI算不上。算得上AI的机器人,大部分还是以软件形式实现的,因为其所需要的硬件资源过于庞大,如果建立成实体机器人,也会是主要依赖非移动的工作方式,来保证高速运转。

十、工业机器人和人工智能的区别?

“智能机器人”与“工业机器人”的区别:工业机器人也有人工智能;智能机器人概念很广。

我国的机器人专家从应用环境出发,将机器人分为两大类,即工业机器人和智能机器人。

工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。

目前,国际上的机器人学者,从应用环境出发将机器人也分为两类:制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人,这和我国的分类是一致的。

是有独立机械机构和控制系统,能自主的 、运动复杂、工作自由度多、操作程序可变,可任意定位的自动化操作机。

在简要介绍智能机器人及发展状况的基础上,深入阐述了机器人在其路径规划算法的研究现状,对全局的路径规化算法作出了详细的研究,指出各种算法的优缺点,提出建立嵌入式能机器人路径规划平台,实现了基于嵌入式实时系统的智能机器人路径规划算法。

智能机器人是人工智能的理想研究平台,是一个在感知、思维、效应方面全面模拟人的机器系统,浙江瓦力人工智能技术的综合试验场,可以全面地考察人工智能各个领域的技术。