1. 机器人圆弧运动
机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程。也可以说，已知曲线上的某些数据，按照某种算法计算已知点之间的中间点的方法，也称为“数据点的密化”。机器人也可以用这个方法来进行画圆弧。
根据输入的零件程序的信息，将程序段所描述的曲线的起点、终点之间的空间进行数据密化，从而形成要求的轮廓轨迹，这种“数据密化”机能就称为“插补”。
插补计算就是根据输入的基本数据，通过计算，把工件轮廓的形状描述出来，边计算边根据计算结果向各坐标发出进给脉冲，对应每个脉冲，机 床在响应的坐标方向上移动一个脉冲当量的距离，从而将工件加工出所需要轮廓的形状。
2. 机器人圆弧运动和直线运动
先用lin指令示教到圆弧的起点，再用circ指令示教辅助点跟终点，机器人会利用这三个点形成计算并走出一道圆弧
3. 机器人圆弧运动编程图
1、在白纸上画一个正方形。
2、在正方形上画一个稍小的长方形，并把它与正方形连起来。
3、在长方形两端画机器人的耳朵。
4、在长方形内部画机器人的眼睛，嘴。
5、在正方形一侧上方画圆弧，并从圆弧出发画长条，长条尾部连接一个圆。另一边也这样画机器人的另一只手。
6、在正方形下边画机器人的双腿。
7、在正方形中间画一根皮带，下边涂黑，留出三条白色小块作为光泽。
8、画出头顶的天线，四肢的横条纹，适当加粗边线，这样一个酷酷的机器人就画好啦！
4. 机器人圆弧运动出错了
ABB 机器人运动指令分为4种，分别为：关节运动 MoveJ、直线运动 MoveL、圆弧运动 MoveC 和绝对位置运动 MoveAbsJ。
5. 机器人圆弧运动适用在哪里
一、运动命令
JMOVE：以关节(各轴)插补动作移动机器人。
LMOVE：以直线插补动作移动机器人。
DELAY：停止机器人运动指定长度的时间。
STABLE：各轴与设置一致时(轴-致)停止机器人运动指定长度的时间。
JAPPRO：以关节(各轴)插补方式动作接近目的地。
LAPPRO：以直线插补动作动作接近目的地。
JDEPART：以关节插补动作离开当前位姿。
LDEPART：以直线插补动作离开当前位姿。
HOME：移动到原点位姿。
DRIVE：以单根轴的方向移动。
DRAW：沿基础坐标系X，Y, Z轴移动指定的量。
TDRAW：沿工具坐标系X，Y, Z轴移动指定的量。
ALIGN：将工具坐标系的Z轴和基础坐标系的轴对齐。
HMOVE：以直线插补动作移动(腕关节以关节插补动作移动)。
XMOVE：以直线插补动作向指定位姿移动。
C1MOVE：以圆弧插补动作移动(选项)。
C2MOVE：以圆弧插补动作移动(选项) 。
二、程序控制命令
GOTO：跳转到指定的标签处。
IF：当指定的条件满足时，跳转到指定的标签处。
CALL：分支到一个子程序。
RETURN：返回子程序的调用程序。
WAIT：将程序的执行置于待机状态，直到条件满足。
TWAIT：将程序的执行置于待机状态，直到指定的时间流逝。
MVWAIT：将程序的执行置于待机状态，直到到达给定的位置或时间。
LOCK：改变机器人控制程序的优先级。
PAUSE：暂停程序执行。
HALT：停止程序执行(不可恢复)。
STOP：停止执行循环。
SCALL：分支到一个子程序。
ONE：在出错时调用程序。
RETURNE：从出错步骤后面的步骤开始执行。
三、二进制信号命令
RESET：关断全部外部输出信号(变为0FF)。
SIGNAL：开启(ON)/关断(OFF)外部I/0信号和内部信号。
PULSE：开启(ON)输出信号指定的时间量。
DLYSIG：在指定的时间过去之后，改变信号。
RUNMASK：指定要屏蔽的信号。
BITS：设定一组信号来等于指定的值。(*大16信号)
BITS32：设定- -组信号来等于指定的值。(*大32信号)
SWAIT：在满足指定的条件之前，挂起程序的执行。
EXTCALL：调用由外部信号选定的程序。
ON：设定中断条件。
ONI：设定中断条件。
IGNORE：取消ON或0NI命令。.
SCNT：在到达指定的计数器值时，输出计数器信号。
SCNTRESET：清除计数器信号编号。
SFLK：在指定时间周期内，开(ON)/关(OFF)闪烁信号。
SFLP：根据SET/RESET信号，开/关信号。
SOUT：当指定条件满足时，输出信号。
STIM：当指定的信号为ON并持续了指定的时间时，开启(ON)计时信号。
SETPICK：设定开始夹紧闭合控制的时间。(选项)
SETPLACE：设定开始夹紧打开控制的时间。(选项)
CLAMP：控制夹紧信号的打开或闭合。(选项)
HSENSESET：开始对指定传感器信号进行监视。(选项)
HSENSE：读取由HSENSESET命令保存在缓冲区中的数据。(选项)
6. 机器人圆弧运动的特点
MoveL说明：机器人线性运动方式至目标点，运动路径为当前点与目标点两点决定一条直线，运动路径唯一，常用于机器人在工作状态移动。
moveL p10，V1000，fine，tool0；
2
/3
MoveC说明：机器人通过中心点，以圆弧移动方式运动至目标点，需要有当前点，中间点和目标点三点决定一段圆弧，运动路径唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。
moveL p10，V1000，fine，tool0；
moveC p20，p30，V1000，fine，tool0；
3
/3
MoveJ说明：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径唯一，常用于机器人在较大空间范围内移动。
moveJ p10，V1000，fine，tool0；
7. 机器人圆弧运动指令轨迹编程
1、绝对位置运动是指机器人的各个轴都有一个绝对零点，机器人在任何位置各个轴都是在绝对零点的位置转了多少角度（或者各轴的绝对编码器多少脉冲），任何形式的运动轨迹都是通过这样的方式来标记每个程序点，具体点到点的运动轨迹可以选择直线、圆弧以及每个轴都以最快速度到达目标点三种方式，其中直线、圆弧轨迹规则，轴方式轨迹不规则且不好控制。
2、同样外部轴的角度也是在定好一个零点之后，相对零点转了多少角度。
3、外部轴是指除了机器人自身带的轴之外根据需要，另外配置上去的轴，如变位机，点焊钳等。
4、转弯曲数据是指机器人在行走的过程中到达每个程序点的接近程度或者说精度，数据越小，越接近示教程序点，精度越高；数据越大，越偏离示教点，精度越低。
8. 机器人圆弧运动指令
圆弧插补指令G02／G03圆弧插补指令命令刀具在指定平面内按给定的F进给速度作圆弧运动，切削出圆弧轮廓。
(一)圆弧顺逆的判断圆弧插补指令分为顺时针圆弧插补指令G02和逆时针圆弧插补指令G03。圆弧插补的顺逆方向判断：沿圆弧所在平面(如XZ平面9. 机器人圆弧运动编程程序
第一是MoveJ指令：关节运动指令
第二是MoveL指令：线性运动指令
第三MoveC指令：圆弧运动指令
第四MoveAbsj指令：绝对运动指令
10. 机器人圆弧运动编程
运动指令大致可以分为三种，Joint是关节运动指令；Linear是直线运动指令；Circular是圆弧运动指令。
Joint主要是指定fanuc在指定的两个点之间进行任意的运动；Linear主要是指定fanuc在指定的两个点之间进行直线运动；Circular主要是指定fanuc在制定的三个点之间进行圆弧运动。